牵引式AGV小车的驱动轮是其核心部件之一，对于小车的运动性能、稳定性和承载能力具有重要影响。
一、类型与结构
牵引式AGV小车通常采用的驱动轮类型包括单舵轮型、双舵轮型、差速轮型等，具体选择取决于应用场景、载重需求和运动灵活性等因素。
1、单舵轮型：
结构特点：多为三轮车型，前部安装一个铰轴转向车轮作为驱动轮，搭配后两个从动轮。
优点：结构简单、成本低，抓地性好，对地表面要求一般，适用于广泛的环境和场合。
缺点：灵活性相对较差，转向存在转弯半径，能实现的动作相对简单。
2、双舵轮型：
结构特点：车体前后各安装一个舵轮，搭配左右两侧的从动轮，可以实现360°回转功能和万向横移。
优点：灵活性高，精确的运行精度，适用于重载潜伏式AGV或停车机器人等场景。
缺点：成本较高，对电机的运动控制算法要求较高，对地面平整度要求严格。
3、差速轮型：
结构特点：车体左右两侧安装差速轮作为驱动轮，其他为随动轮。差速轮不配置转向电机，而是靠内外驱动轮之间的速度差来实现转向。
优点：灵活性高，可实现360°回转，适用于环境较好的电商、零售等仓库场景。
缺点：无法做到万向横移，对驱动轮的控制精度要求较高。
牵引式AGV小车
二、材质与性能
牵引式AGV小车的驱动轮材质主要有橡胶和聚氨酯两种。
橡胶轮胎：胎面较软，缓冲性能较强，适用于室外工作或需要较高缓冲性能的场合。然而，其耐磨性相对较差，使用寿命较短。
聚氨酯轮胎：承载能力大约是橡胶轮胎的2倍，耐磨性也是橡胶的2倍，使用寿命大概是橡胶的4-5倍。聚氨酯轮胎适合作用于室内的工作，尤其是需要重载和耐磨性的场合。
三、减震悬挂缓冲系统
牵引式AGV小车的驱动轮通常配备减震悬挂缓冲系统，以提高小车在复杂路面上的适应性和稳定性。减震悬挂缓冲系统可以确保多轮共同着地，避免由于地面不平整而带来的驱动轮悬空或打滑现象。弹簧等减震元件的使用可以使驱动轮始终与地面保持紧密接触，从而提供足够的摩擦力和附着力，确保小车的正常行驶。
牵引式AGV小车的驱动轮是其实现自动化和智能化搬运的关键部件。根据应用场景和需求选择合适的驱动轮类型和材质，并配备相应的减震悬挂缓冲系统，可以确保小车在运动性能、稳定性和承载能力等方面达到最佳状态。
